TeddyClimber, session 4

Deltagere: Jesper, Bjarke, Troels og Mikkel

Tid: 5 timer

Plan

1. Få Lejos/bluetooth til at fungere på mere end en af vores computere.
2. Finde ud af hvor hurtigt vi kan få robotten til at stoppe.
3. Få robotten til at følge linien op ad rampen.
4. Få robotten til at svinge når vi kommer til en platform.

Resultat

1. Vi har nu fået installeret java, eclipse og nxt installeret i 32bit på 3 PCere i alt. På en af dem er vi nødt til at bruge Bluetooth donglen for at kunne sende til robotten. Den 4. og sidste PC har vi fået alt installeret på, men vi kan ikke få SVN til at virke, da den bliver ved med at give Access denied uanset bruger. 3 ud af 4 betyder dog at vi hver gang vi mødes vil have i hvert fald en PC vi kan udvikle på.

2.  Vi har fået robotten til at stoppe når to af sensorene ser Sort. Det var dog nødvendigt at tvinge robotten til at køre baglæns lidt lige når den ser det, da den ikke kan bremse hurtigt nok ellers.

3. Vi har lavet en PID-Kontrol, som gjort i en af de tidligerer uger. Endtil videre anvender vi dog kun P'et, hvor I og D er sat til 0 og derfor ikke har en betydning. Robotten følger linien op til enden af den første rampe, vi skal dog have introduceret D for at få den til at følge bedre og reagere bedre når stregen drejer. 

4. Vi er gået tilbage til at have et 3 sensor setup. Vi vil bruge den 3. sensor til at se om vi er på en platform og skal til at svinge. Vi har hardcoded at den skal lave et sving hvis det er at "front sensor" ser hvid i for lang tid. Det virker i et hvis omfang, men det er svært at få sat motorkraft så det passer med at den svinger rundt til næste rampe.

Konklusion

Vi nåede vores to første mål fuldt ud, det har også gjort underværker for produktiviteten at der kan udvikles på flere computere på en gang. Vores to sidste mål ligger der stadig en del arbejde i og da de er essensen i at få robotten hele vejen op og ned igen, er det ikke så mærkeligt.