Deltagere: Jesper, Bjarke, Troels og Mikkel
Tid: 4 timer
Plan
Vores plan for i dag er at komme til toppen af banen.
Robotten skal:
1. køre mere præcist fremad
Robotten skal:
1. køre mere præcist fremad
2. kunne foretage et sving
3. kunne finde linjen igen efter et sving
4. kunne køre til toppen
Derudover vil vi
5. lave et klassediagram der giver et overblik over kodestrukturen.
3. kunne finde linjen igen efter et sving
4. kunne køre til toppen
Derudover vil vi
5. lave et klassediagram der giver et overblik over kodestrukturen.
Resultat
1. For at køre mere lige fremad, vil vi tilføje et D (derivative term [1]) til vores "køre ligeud" kode.
Vi har opdaget et problem med vores forreste sensor (en RCX-lyssensor). Der er ikke så stor en forskel på sort og hvid på den sensor i forhold til vores to andre sensorer (NXJ-lyssensorer). Dette kan muligvis skyldes at lysdioden ikke lyser så stærkt som på NXJ-sensorerne.
Vi har fået den til at følge linjen godt ved at have justeret vores Proportional control [1].
2. Vi skal sørge for ikke at svinge 180 grader, men mindre, så vi kører imod den sorte linjen.
Vi har bygget robotten om da gearingen ikke var nogen fordel.
3. Når vi skal finde linjen, så leder vi efter "sort" på vores venstre sensor (i første sving - højre i andet sving, osv).
4. Vi har valgt at lave nogle moduler (f.eks. "kør fremad", "drej", "drej på toppen"), så vi kan arbejde på forskellige moduler på samme tid. Ideen er så at vi har en Control klasse der finder ud af hvilket modul der skal aktiveres og derefter aktiverer modulet. Dette gør at vi kan slippe for at skrive næsten ens kode for f.eks. højre/venstre sving, og kører ligeud opad/nedad.
5. Vi har lavet et UML-diagram der prøver at synliggøre strukturen på koden. På nuværende tidspunkt er AbstractTeddy og AbstractTeddyClimber en klasse (AbstractTeddy), men målet er at det bliver ligesom i diagrammet, hvor de mere specifikke elementer (som kalibrering kommer ned i AbstractTeddyClimber). Dette gør at vi kan genbruge AbstractTeddy til andre opgaver.
Vi har opdaget et problem med vores forreste sensor (en RCX-lyssensor). Der er ikke så stor en forskel på sort og hvid på den sensor i forhold til vores to andre sensorer (NXJ-lyssensorer). Dette kan muligvis skyldes at lysdioden ikke lyser så stærkt som på NXJ-sensorerne.
Vi har fået den til at følge linjen godt ved at have justeret vores Proportional control [1].
2. Vi skal sørge for ikke at svinge 180 grader, men mindre, så vi kører imod den sorte linjen.
Vi har bygget robotten om da gearingen ikke var nogen fordel.
3. Når vi skal finde linjen, så leder vi efter "sort" på vores venstre sensor (i første sving - højre i andet sving, osv).
4. Vi har valgt at lave nogle moduler (f.eks. "kør fremad", "drej", "drej på toppen"), så vi kan arbejde på forskellige moduler på samme tid. Ideen er så at vi har en Control klasse der finder ud af hvilket modul der skal aktiveres og derefter aktiverer modulet. Dette gør at vi kan slippe for at skrive næsten ens kode for f.eks. højre/venstre sving, og kører ligeud opad/nedad.
5. Vi har lavet et UML-diagram der prøver at synliggøre strukturen på koden. På nuværende tidspunkt er AbstractTeddy og AbstractTeddyClimber en klasse (AbstractTeddy), men målet er at det bliver ligesom i diagrammet, hvor de mere specifikke elementer (som kalibrering kommer ned i AbstractTeddyClimber). Dette gør at vi kan genbruge AbstractTeddy til andre opgaver.
Konklusion
Vi må konkludere at det er problematisk at skifte robot design når man er godt igang med at kalibrere de nogle specifikke bevægelses-moduler. Det har gjort at vi har spildt en del arbejde.
Ingen kommentarer:
Send en kommentar